shampoo.ooo - gitweb - lolcam/blob - ir_receive.ino

   1 #include <MeMCore.h>
   2 #include <IRLibRecv.h>
   3 #include <IRLibDecodeBase.h>
   4 #include <IRLib_P01_NEC.h>
   5 #include <IRLibCombo.h>
   6 #include "lolcam_globals.h"
   7
   8 // mCore lib
   9 MeDCMotor motor_left(M1);
  10 MeDCMotor motor_right(M2);
  11
  12 // IRLib
  13 IRrecv myReceiver(2);
  14 IRdecode myDecoder;
  15
  16 // led
  17 MeRGBLed led(0, 30);
  18
  19 void init(uint8_t r1, uint8_t g1, uint8_t b1, uint8_t r2, uint8_t g2, uint8_t b2)
  20 {
  21     Serial.begin(BAUDRATE);
  22     myReceiver.enableIRIn();
  23     myReceiver.blink13(true);
  24     Serial.println("Infrared Receiver Decoder");
  25     led.setpin(13);
  26     led.setColorAt(0, r1, g1, b1);
  27     led.setColorAt(1, r2, g2, b2);
  28     // led.setColorAt(0, 0, 0, 0);
  29     // led.setColorAt(1, 0, 0, 0);
  30     led.show();
  31 }
  32
  33 void robot_move(uint8_t current_robot)
  34 {
  35     int left = 0;
  36     int right = 0;
  37     // IRLib
  38     if (myReceiver.getResults())
  39     {
  40         myDecoder.decode();
  41         myDecoder.dumpResults(false);
  42         uint8_t power = 230;
  43         uint16_t move_ms = 500;
  44         uint32_t command = myDecoder.value;
  45         Serial.print("Received IR command: ");
  46         Serial.print(command, HEX);
  47         Serial.print(" ");
  48         Serial.println(command, BIN);
  49         uint8_t swap = (command & 0x800000) >> 23;
  50         uint16_t repeat_delay = ((command & 0x780000) >> 19) * 128;
  51         uint8_t repeats = (command & 0x70000) >> 16;
  52         uint8_t flip = (command & 0x8000) >> 15;
  53         uint8_t robot_id = (command & 0x4000) >> 14;
  54         int right_sign = ((command & 0x2000) >> 13) ? -1 : 1;
  55         int left_sign = ((command & 0x1000) >> 12) ? -1 : 1;
  56         int right = ((command & 0xF00) >> 8) * 16 * right_sign;
  57         int left = ((command & 0xF0) >> 4) * 16 * left_sign;
  58         uint16_t time = (command & 0xF) * 64;
  59         Serial.print("Parsed");
  60         Serial.print(" time: ");
  61         Serial.print(time, DEC);
  62         Serial.print(" left: ");
  63         Serial.print(left, DEC);
  64         Serial.print(" right: ");
  65         Serial.print(right, DEC);
  66         Serial.print(" left sign: ");
  67         Serial.print(left_sign, DEC);
  68         Serial.print(" right sign: ");
  69         Serial.println(right_sign, DEC);
  70         Serial.print("robot id: ");
  71         Serial.print(robot_id, DEC);
  72         Serial.print(" flip: ");
  73         Serial.print(flip, DEC);
  74         Serial.print(" repeats: ");
  75         Serial.print(repeats, DEC);
  76         Serial.print(" delay: ");
  77         Serial.print(repeat_delay, DEC);
  78         Serial.print(" swap: ");
  79         Serial.println(swap, DEC);
  80         if (current_robot == robot_id)
  81         {
  82             for (int repeat_ii = 0; repeat_ii < repeats + 1; repeat_ii++)
  83             {
  84                 Serial.print("moving ");
  85                 Serial.print(time, DEC);
  86                 Serial.print(" ");
  87                 Serial.print(left, DEC);
  88                 Serial.print(" ");
  89                 Serial.print(right, DEC);
  90                 Serial.print(" ");
  91                 Serial.print(repeat_delay, DEC);
  92                 Serial.print(" ");
  93                 Serial.println(repeat_ii, DEC);
  94                 if (left != 0 || right != 0)
  95                 {
  96                     motor_left.run(left);
  97                     motor_right.run(right);
  98                     delay(time);
  99                     motor_left.run(0);
 100                     motor_right.run(0);
 101                 }
 102                 if (flip)
 103                 {
 104                     left = -left;
 105                     right = -right;
 106                 }
 107                 if (swap)
 108                 {
 109                     int temp = left;
 110                     left = right;
 111                     right = temp;
 112                 }
 113                 if (repeat_delay > 0)
 114                 {
 115                     delay(repeat_delay);
 116                 }
 117             }
 118             myReceiver.enableIRIn();
 119         }
 120     }
 121     if (left == 0 && right == 0)
 122     {
 123         delay(IR_RECEIVER_SLEEP);
 124     }
 125 }